FlexTimer Philosophy of K60

FTM(FlexTimer Module)弹性定时模块,是一个多功能定时模块。支持输入捕捉,输出比较,产生PWM信号,定时中断,脉冲加减计数,脉冲周期宽度测量。在K10中,共有FTM0,FTM1,FTM2三个独立的FTM模块。其中FTM0有8个通道,可用于电机或舵机的PWM输出,但不具备正交解码功能,也就是对旋转编码器输入的正反向计数功能。而FTM1和FTM2则具备正交解码功能,但是FTM1和FTM2各只有两个通道。FTM模块的时间基准来自一个16位的计数器,该计数器的值可读取,既可作为无符号数对待,也可作为有符号数的对待。

FTM是一个2~8通道的定时器。

TPM为定时模块。FTM是建立在非常简单的时钟模块上的(HCS08 Timer PWM Module-TPM)。

默认关闭所有FTM的特别功能。

FTM输入捕获可以是来自比较器,ADC或是其他子模块可以自动初始化时钟函数。

FTM特性

  • FTM时钟源可选。system clock, the fixed frequency clock, an external clock.系统时钟、固定频率时钟、或外部时钟。(Fixed frequency clock is an additional clock input to allow the selection of an on chip clock source other than the system clock)
  • 预分频器可选:1,2,4,16,32,64,或128。
  • FTM有一个16位计数器。它可以是一个自动运转的计数器,或是一个有初始值和终了值的计数器。计数方向可以向上也可以向下。
  • 每一个通道可以配置成输入捕获、输出比较,边沿对齐PWM模式。
  • 输入捕获模式,可以捕获上升、下降或是双沿。某些引脚配有输入滤波器。
  • In output compare mode the output signal can be set,cleared ,or toggled on match.
  • 所有的通道都可以配置成中心对齐的PWM模式。
  • 每一对通道都可以混合来产生一路PWM信号(使用独立的PWM信号双边沿控制器)。
  • FTM通道可以工作在成对相同输出,成对互补输出,或是独立输出。
  • 每一对互补输出都有死区时间插入。
  • Generation of triggers(match trigger).
  • 软件控制PWM输出。
  • 多达4路故障控制输入。
  • 每一个通道的极性都是可以设置的。
  • 每一个通道都可以产生中断。
  • 每一个通道都可以在计数器溢出的时候产生中断。
  • 每一个通道都可以在检测到错误情况时产生中断。
  • 同步读取write buffered中的FTM寄存器中的数值。
  • 对关键的寄存器写保护。
  • 向下兼容TPM。
  • Testing of input captures for a stuck at zero and one conditions.
  • 对脉冲进行双边沿捕获,对周期信号的脉宽进行测量。
  • Quadrature decoder with input filters, relative position counting and interrupt on position count or capture of position count on external event.

工作模式

BDM模式下,所有计数器挂起。在stop mode,所有FTM输入时钟停止。在wait mode模式下,正常计数。如果FTM不需要产生一个实时的参考时钟或是提供一路中断源来唤醒MCU,可以禁止FTM模块来减少功耗。

FTM的中央模块是一个16位的计数器,可以编程其起始终了值和计数方向。

FTM0控制电机

 FTM2控制舵机

 

待解决问题:虽然我按数据手册上对CPWM(中心对齐的PWM模式)进行了配置,但用示波器观察波形时,发现完成没有变化。

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